从年开始，谷歌的自动驾驶(无人驾驶)新闻是最强刷屏利器之一，曾让我们为之疯狂。那么，谷歌的无人驾驶落地顺利吗？有哪些挑战？L4级别自动驾驶(车辆驾驶将全部交给系统)的未来怎么样？以史为鉴，可以知兴衰，所以，让我们从谷歌无人驾驶的起源说起。
-石破天惊
年，38岁的斯坦福大学的副教授特伦（SebastianThrun）带领的团队在DARPA无人车挑战赛获得冠军。这时，一个三十出头岁的小伙子走过来，带着帽子和墨镜伪装，这个人就是谷歌联合创始人佩奇（LarryPage）。原来，佩奇早就对无人驾驶技术非常感兴趣[5]。这是两人首次碰面。这时的特伦或许没有想到，这次碰面，将会改变人类社会的走向。
图1特伦（SebastianThrun）于年在他协助研发的自动驾驶汽车前
延伸阅读：DARPA是美国国防高级研究计划局（DefenseAdvancedResearchProjectsAgency）的简称，是美国国防部属下的一个行政机构，负责研发用于军事用途的高新科技，成立于年。可以认为是真实版“神盾局”。年，伊拉克战争爆发，为减少路边炸弹带来的美军伤亡，DARPA发起了无人车挑战赛，佩奇和Levandowski都是通过自己的母亲的信息知道了到这个比赛。Thrun没参加的首届比赛，但在斯坦福观看了这场比赛的视频，那时他刚当上斯坦福AI实验室的主管，是“机器人”专家，还从未接触过自动驾驶汽车。首届DARPA无人车挑战赛第一名能获得万美金的奖金，第二届涨为万美金。
年的DARPA无人车挑战赛的内容是完成公里的越野路线，比赛成绩主要看谁完成时间最短。共有5辆车完成了比赛，特伦是第一名，平均时速是30.7公里/小时。
图2年和年DARPA无人车挑战赛选取了和“伊拉克战争”相似的地形
7年的DARPA无人车挑战赛的名字已经改为“7年城市挑战赛”，包含一段96公里的市区道路，而且要求车辆有安全记录，遵守交通法规。
7年特伦再次参加了DARPA无人车挑战赛，这次他只得了第二名，第一名是自己的老对手、CMU（卡内基梅隆大学）的老同事们，平均时速约22.5公里/小时。
图3两辆车同时出现在7年DARPA城市挑战赛决赛的十字路口
DARPA无人车挑战赛，让工程师们取得共识的就是：自动驾驶汽车必须得依靠激光雷达。在第一届挑战赛里由于这个重要设备的缺席，没有一辆车完赛。“在第二届比赛中，一位名为DaveHall的工程师（著名激光雷达公司Velodyne创始人）给车辆配备了激光雷达，虽然看似笨重但效果相当棒。因此工程师们也认识到，谁能用好激光谁就控制了未来。”[20]。到了7年的DARPA城市挑战赛，完赛的七只队伍中有六只用的是激光雷达。
从此，激光雷达成为从DARPA无人车挑战赛走出去的人的信仰。
恰好，Google无人车从诞生到现在，技术负责人全部来自DARPA无人车挑战赛。
延伸阅读：Google自动驾驶项目发起人，第一任主管特伦，DARPA无人车挑战赛年冠军，7年亚军；第二任主管ChrisUrmson，DARPA无人车挑战赛7年冠军；AnthonyLevandowski，第二任主管的有力竞争者，年的DAPAR自动驾驶挑战赛中凭一款自动驾驶摩托车让观众惊呆了的少年天才；DmitriDolgov，原WaymoCTO，年4月任联席CEO，斯坦福大学参加DARPA城市挑战赛的团队一员，也是谷歌自动驾驶汽车项目的第一批成员。
DARPA无人车挑战赛的工程师痴迷于激光雷达的年份是7年。大家要记住另外一个年份：年，AlexNet神经网络在ImageNet竞赛中获得冠军，这一年后深度神经网络在图像处理中才开始大爆发。也就是说，当DARPA无人车挑战赛的工程师们建立激光雷达信仰时，5年后才深度神经网络才走进人们的视野。
延伸阅读：特伦最著名的贡献在概率机器人领域。年，特伦出版了《概率机器人》这本书[2]，详见